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1. ハードウェア構成の基本

STM32U585 は内部の TIM2 を使ってロータリーエンコーダの A/B 相をハードウェアでカウントできる。
エンコーダモード（Encoder Interface Mode）は以下を自動処理する：

A/B 相の立ち上がり/立ち下がりの位相判定
方向検出（CW/CCW）
1×/2×/4× カウント
ノイズ除去フィルタ
カウンタ値の保持（TIMx->CNT）

UNO Q でも STM32U585 の TIM2 を直接利用できる。

2. Arduino UNO Q のピンマッピング（TIM2）

UNO Q のピン配置は Arduino UNO と異なるため、MCU ピンと Arduino ピンの対応を正確に把握する必要がある。

TIM2 のエンコーダ入力に使うべきピンは以下の通り：

|—————-|————–|———-|————|

| A 相（CHA） | A0 / D14 | PA4 | TIM2_CH1 |
| B 相（CHB） | D2 | PB3 | TIM2_CH2 |

この 2 本をエンコーダの A/B 相に接続すれば、TIM2 のエンコーダモードが利用可能。

3. Arduino IDE での扱い方

Arduino UNO Q の Arduino Core は TIM2 のエンコーダモードを Arduino API として提供していない。
そのため、Arduino IDE で TIM2 を使うには：

→ STM32 HAL を直接呼び出す必要がある

Arduino IDE では HAL がリンクされているため、スケッチ内で HAL 関数を直接使用できる。

4. GPIO 設定（TIM2 用）

TIM2 のエンコーダモードでは以下の設定が必要：

● PA4（TIM2_CH1）

モード：AF_PP
プル：NOPULL
AF：GPIOAF1TIM2

● PB3（TIM2_CH2）

モード：AF_PP
プル：NOPULL
AF：GPIOAF1TIM2

5. TIM2 の設定（Encoder Mode）

TIM2 をエンコーダモードで動かすための主要設定：

EncoderMode = TIMENCODERMODETI12
IC1/IC2 Polarity = RISING
IC1/IC2 Filter = 0〜15（ノイズに応じて調整）
Period = 0xFFFF（16bit カウンタ最大）

6. クラス化したエンコーダドライバ構成

Arduino IDE で扱いやすいように、以下の 2 ファイルに分離：

stm32_enc.h stm32_enc.cpp

● 提供する API

関数	説明
begin()	GPIO + TIM2 の初期化
getCount()	現在のカウンタ値を取得
reset()	カウンタを 0 にリセット

● スケッチ側は非常にシンプル

`cpp
STM32Encoder enc;

void setup() {
enc.begin();
}

void loop() {
Serial.println(enc.getCount());
}
`

7. ノイズ対策のポイント

エンコーダ入力はノイズの影響を受けやすい。以下を推奨：

ICFilter を 3〜10 程度に設定（ケーブル長に応じて調整）
外部プルアップ抵抗（10kΩ）
※エンコーダがオープンドレインの場合
シールドケーブル使用
GND を確実に共有

8. エンコーダの分解能とカウント方式

STM32 のエンコーダモードは 4×カウントが標準。

例：エンコーダが 100PPR の場合
→ 4× で 400カウント/回転

角度計算：

[
\theta = \frac{\text{CNT}}{\text{CPR}} \times 360^\circ
]

速度計算：

[
\omega = \frac{\Delta \text{CNT}}{\Delta t}
]

9. Arduino IDE と Zephyr の違い

項目	Arduino IDE	Zephyr
HAL 利用	直接呼び出し可能	CONFIGUSESTM32HALTIM=y が必要
エンコーダ API	なし（HAL 直叩き）	なし（HAL 直叩き）
設定方法	スケッチ内で完結	DeviceTree + HAL

どちらも HAL を直接使うのが唯一の方法。

10. まとめ

UNO Q の TIM2 エンコーダ入力は A0/D14（PA4）と D2（PB3）に確定
Arduino IDE では HAL を直接呼び出す必要がある
クラス化によりスケッチ側は簡潔にできる
ノイズ対策とフィルタ設定が重要
速度・角度計算も容易に拡張可能

必要であれば、次の追加資料も作成できます：

速度計算クラスの追加
オーバーフロー補正ロジック
TIM2 の割り込み版（高速応答）
Zephyr 版のクラス化

続けたい方向を教えてくれれば、さらに深掘りしていくよ。

[Arduino]STM32U585（Arduino UNO Q）で TIM2 ハードウェアエンコーダを使うための技術まとめ